近年,日本社会では総人口の減少と高齢化率の高さが問題となっている.令和 4 年版高齢社会白書によると,令和 3 年 10 月時点での日本の高齢化率は 28.9%となっている.さらに,令和 47 年には総人口は 8808 万人となり,高齢化率は 38.4%に達するとされている.加速する高齢化に伴い,社会保障費の増加も問題視されている.平成 30 年度では 121.3 兆円であった社会保障費は令和 7 年度には 140.2 兆円,令和 22 年には 188.2 兆円に達するとされている. このような社会背景から,今後は労働者が支払う社会保障費の負担の増加が想定される.以上の問題に対し,現在人間が担っている高齢者の支援を,人間の手を借りることなく行える機器は,ますます必要になると考えられる.その中で,歩行を支援するロボットとして,電動車いすやアシストスーツ,電動歩行器への注目が集まっている.歩行は日常生活に欠かせない動作であり,自助努力による歩行は高齢者の健康状態を向上させるという研究結果も出ている.歩行支援によって健康寿命を延ばし,長期的な健康を増進することは戦術の社会問題の解決につながると考えられる.したがって,本研究では屋外環境で使用可能な,歩行支援ロボットの開発を目的とする.