二足歩行ロボット
研究テーマ
ロボットには工場で稼働しているような大型のロボットアームから,家庭で使用されるお掃除ロボットなど様々な種類がある.本研究では人間の代替を主題と考え,人間と類似点が多い人型 2 足歩行ロボットを扱う.人間でいうところの下半身の部分が車輪や固定式のものは実際に社会の中で使用されているが,移動面での不自由さが残る.移動面での不自由さを解消し,かつ人間に最適化された環境下で問題なく動作できることが人型 2 足歩行ロボットのメリットである. 現状の人型 2 足歩行ロボットについて 2020 年に発表された Agility Robotics の Digit や国立研究開発法人産業技術総合研究所の HRP-5P などが挙げられる.このようなロボットの問題点としてはハードシステムが巨大になる,専用設計の部品が多い,電源供給などに関してなどが挙げられる.本研究ではハードシステムの一部をPC に委託し,マイクロコンピュータを用いてシステムを構築することにより,モーター制御をコンパクトにすることを主な目的とする.また専用設計の部品を限りなく減らし,汎用部品で賄えるようにすることによって生産性を高めることも同時に行った．
学生