現在の日本は、身体障碍者の数が年々上昇していく傾向にあり,その中で 65 歳以上の割合も上昇している。また、現代の日本は超高齢社会であり,加齢に伴う身体機能の低下等のため運転免許の返納数が年々増加している。以上の二点から身体障碍者や高齢者が安全に屋外を移動するのに適した電動車いすの研究に着目した。従来の電動車いすの課題として運転技術の習熟の難易度,誤動作による事故等が挙げられる。本研究では、電動車いすの自律走行の実現により上記の課題を解決するだけでなく,搭乗者が任意の場所に安全に移動できるナビゲーションシステムの構築を目的とした. 電動車いすをGPSセンサーや磁気センサーを利用し、機体の自己位置と姿勢推定、ナビゲーションを行う。また、あらかじめ用意された地図上の任意の点をチェックポイントとしその近辺の特徴量が捉えやすい物体をCNNを用いた機械学習によりランドマーク化することで自己位置推定とナビゲーションの補正を行いながら機体の自律走行を実現させる．

安部　遊真

中原　尚輝